欢迎光临工博士科技股份有限公司官网! 关于我们| 联系我们
18017583728
当前位置:主页 > 新闻动态 > 行业新闻 >

分享:ABB机器人编程基本知识汇总

发表时间:2019-08-21

一、程序储存器(Programmemory)的组成:

应用程序(Program)

系统模块(Systemmodules)

机器人程序储存器中,只允许存在一个主程序;所有例行程序与数据无论存在于哪个模块,全部被系统共享;所有例行程序与数据除特殊定义外,名称必须是唯一的。

1、应用程序(Program)的组成:

·主模块(Mainmodule) 主程序(Mainroutine) 程序数据(Programdata) 例行程序(Routines)

·程序模块(Programmodules) 程序数据(Programdata) 例行程序(Routines)

2、系统模块(Systemmodules)的组成:

·系统数据(Systemdata)

·例行程序(Routines)

所有ABB机器人都自带两个系统模块,USER模块与BASE模块,根据机器人应用不同,有些机器人会配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。

二、编程窗口:

1、菜单键File:

1、 Open:打开一个现有文件。(程序.prg或模块.mod)

2、 New:新建一个程序。

3 、Saveprogram :存储更改后的现有程序。

4 、Saveprogramas:存储一个新程序。

5 、Print: 打印程序,现已经不使用。

6、 Preferences:定义用户化指令集。

7、 Checkprogram :检验程序,光标会提示错误。

8 、Close:在程序储存器中关闭程序。

9、 Savemodule :存储更改后的现有模块。(只在Module窗口中存在)

10、 Savemoduleas : 存储一个新模块。(只在Module窗口中存在)

2、菜单键Edit:

1、 Cut:剪切,可能会丢失指令或数据。

2 、Copy :复制。

3 、Paste :粘贴,将剪切或复制的指令或数据粘贴到相应位置。

4、 GotoTop:将光标移**端。

5、 GotoBottom :将光标移*底端。

6 、Mark :定义一块,涂黑部分。

7、 ChangeSelected :修改指令中数据,可直接将光标移*相应位置按回车键。

8 、Showvalue: 输入数据,可直接将光标移*相应数据按回车键。

9、 Modpos :修改机器人位置,功能键上有。

10、 Search:寻找指令,程序复杂时很有用。

11、功能键:Copy、Paste、Modpos在菜单键Edit中可以找到。

三、指令:

1、基本运动指令:

MoveL:线性运动 (Linear)

MoveJ:关节轴运动 (Joint)

MoveC :圆周运动 (Circular)

p1:目标位置。(robtarget)

v100:运行速度mm/s。(speeddata)

z10:转弯区尺寸mm。(zonedata)

tool1:工具中心点TCP。(tooldata)

(1)速度选择:mm/s

·将光标移*速度数据处,按回车键,进入选择窗口,选择所需速度。

·机器人运行速度属于数据类型speeddata。

·常用运行速度在Base模块中已经定义。

·特殊速度可自行定义。

·max速度为v5000,Base模块中定义*大速度为v7000,*大速度机器人未必能达到。

(2)转弯区尺寸选择:mm

·将光标移*转弯区尺寸数据处,按回车键,进入选择窗口,选择所需转弯区尺寸。

·机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。

·常用转弯区尺寸在Base模块中已经定义。

·特殊转弯区尺寸可自行定义。

·fine指机器人TCP达到目标点,并在目标点速度降为零,连续运行时,机器人动作有停顿。

·zone指机器人TCP不达到目标点,连续运行时,机器人动作圆滑、流畅。

·Base模块中已经定义的转弯区尺寸*小为z1,*大为z200。

·尽量使用较大的转弯区尺寸。

(3)参变量:

光标指在当前指令时,按功能键OptArg,可选择参变量。

·[Conc](switch) 协作运动。机器人未移动*目标点,已经开始执行下一个指令。

·[ToPoint](robtarget) 在采用新指令时,目标点自动生成*。·[V](num) 定义速度mm/s。

·[T](num) 定义时间s。通过时间决定速度。

·[Z](num) 定义转弯区尺寸mm。

·[Wobj](wobjdata) 采用工件系座标系统。

(4)函数Offs:

MoveLp1,v100,…

MoveLp2v100,…

MoveLp3,v100,…

MoveLp4,v100,…

MoveLp1,v100,…

·为了精确确定p1、p2、p3、p4点,可以使用函数Offs。

·Offs(p1,x,y,z)代表一个离p1点X轴偏差量为x,Y轴偏差量为y,Z轴量为z的点。

·将光标移*目标点,按回车键,进入目标点选择窗口,在功能键上选择Func,采用切换选择所用函数Offs。

MoveLp1,v100,…

MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…

MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…

MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…

MoveLp1,v100,…

2、输入输出群指令:

·do指机器人输出信号。

·di指输入机器人信号。

·输入输出信号必须在系统参数中定义。

·输入输出信号有两种状态,1(High)为接通,0(Low)为断开。

(1)输出信号指令:

A、输出输出信号指令:set dol do1:输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为1。

B、复位输出信号指令:Reset do1 do1:输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为0。

C、输出脉冲信号指令:PulseDOPLength:=0.2,do1 do1:输出信号名。(signaldo)输出一个脉冲信号,脉冲长度为0.2s。

参变量:

·[PLength](num) 脉冲长度,0.1s-32s。

(2)输入信号指令:

WaitDI di1, 1

di1:输入信号名。(signaldi)

3、参变量:

·[MaxTime](num)等待输入信号*长时间s。

·[TimeFlag](bool)逻辑量,TRUE或FALSE。

如果只选用参变量[MaxTime],等待超过*长时间后,机器人停止运行,并显示相应出错信息。如果同时选用参变量[MaxTime]与参变量[TimeFlag],等待超过*长时间后,无论是满足等待的状态,机器人将自动执行下一句指令。如果在*长等待时间内得到相应信号,将逻辑量置为FALSE,如果超过*长等待时间,逻辑量置为TRUE。

4、通信指令(人机对话):

(1)清屏指令:TPErase

(2)写屏指令:PWrite String tring:显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据,也可以用"……"形式直接定义字符串,每一个写屏指令*多显示80个字符。

(3)功能键读取指令:TPReadFK, Answer , Text , FK1 , FK2. FK3, FK4 , FK5 Answer:赋值数字变量。(num) Text:显示屏显示的字符串。(string) FK1:功能键1显示的字符串。(string) FK2:功能键2显示的字符串。(string) FK3:功能键3显示的字符串。(string) FK4:功能键4显示的字符串。(string) FK5:功能键5显示的字符串。(string)

在示教器显示屏上显示字符串数据,在功能键上显示相应字符串,选择按相应的功能键,机器人自动给数字变量赋于相应数值1-5。

5、程序运行停止指令:

(1)停止指令Stop:机器人停止运行,软停止指令(Soft Stop),直接在下一句指令启动机器人。

(2)停止指令Exit:机器人停止运行,并且复位整个运行程序,将程序运行指针移*主程序*一行。机器人程序必须从头运行。

(3)停止指令Break:机器人立刻停止运行,有冲击,直接在下一句指令启动机器人。

6、计时指令:

(1)时钟复位指令:ClKReset Clock Clock:机器人时钟名称。(clock)

(2)时钟启动指令:ClKStart Clock Clock:机器人时钟名称。(clock)

(3)时钟停止指令:ClKStop Clock Clock:机器人时钟名称。(clock)

7、速度控制指令:VelSet , Override, Max

Override:机器人运行速率%。(num)

Max:机器人*大速度mm/s。(num)

每个机器人运动指令均有一个运行速度,在执行速度控制指令后,机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率(Override),并且不超过机器人*大运行速度(Max)。

8、等待指令:

WaitTime , Time

Time:机器人等待时间s。(num)

等待指令只是让机器人程序运行停顿片刻。

9、赋值指令:

Data:=Value

Data:被赋值的数据。(All)

Value:数据被赋予的值。

举例:

ABB:=FALSE;(bool)

ABB:=reg1+reg3;(num)

ABB:="WELCOME";(string)

Home:=p1;(robotarget)

tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;(tooldata)

10、负载定义指令:

GripLoad Load

Load:机器人当前负载,数据类型为Loaddata。

免责声明:本文系网络转载,版权归原作者所有。

网站辽宁11选5 关于我们产品中心客户案例新闻动态资质证书联系我们
Copyright 2017 工博士科技股份有限公司 SITE

点击收缩 -

在线客服

咨询热线

辽宁11选518017583728

ABB机器人

联系我们

山西福彩网 安徽福彩网 上海福彩网 河南福彩网 湖北福彩网 秒速赛车平台来【大发df3833.com】 秒速赛车平台来【大发df3811.com】 秒速赛车平台来【大发df3822.com】 秒速飞艇平台来【大发df3833.com】 澳门百家乐平台来【大发df3811.com】 幸运快乐8平台来【大发df3822.com】 重庆时时彩平台来【大发df3833.com】 幸运快乐8平台来【大发df3811.com】 幸运28平台来【大发df3822.com】 太阳城娱乐平台来【大发df3833.com】 加拿大28平台来【大发df3811.com】 幸运飞艇平台来【大发df3822.com】 香港六合彩平台来【大发df3833.com】 香港六合彩平台来【大发df3811.com】 pk10平台来【大发df3822.com】 pk10平台来【大发df3833.com】 快乐飞艇平台来【大发df3811.com】 秒速牛牛平台来【大发df3822.com】 欢乐生肖平台来【大发df3833.com】 极速快3平台来【大发df3811.com】 腾讯分分彩平台来【大发df3822.com】 分分彩平台来【大发df3833.com】 澳洲幸运8平台来【大发df3811.com】 光大彩票来【df3822.com】 九号彩票来【df3833.com】 二分彩平台来【大发df3811.com】 刘伯温论坛来【大发df3822.com】 开元棋牌来【df3833.com】 开元棋牌来【df3811.com】 太阳城开户平台来【大发df3822.com】 六合彩开奖平台来【大发df3833.com】 台湾宾果28平台来【大发df3811.com】 亚博体育来【df3822.com】 亚博体育来【df3833.com】 ag亚游平台来【df3811.com】 ag亚游平台来【df3822.com】 ag亚游平台来【df3833.com】 ag电子游戏来【df3811.com】 ag电子游戏来【df3811.com】 新濠平台来【df3822.com】 千赢国际来【df3833.com】 千赢国际来【df3811.com】 ag捕鱼王来【df3822.com】 ag捕鱼王来【df3833.com】 ag捕鱼王来【df3811.com】 捕鱼王来【df3822.com】 泛亚电竞来【df3833.com】 泛亚电竞来【df3811.com】 北京快乐8平台来【大发df3822.com】 泛亚电竞来【df3833.com】 极速六合彩平台来【大发df3811.com】 极速六合彩平台来【大发df3822.com】 幸运快三平台来【大发df3833.com】 新疆时时彩平台来【大发df3811.com】 新疆时时彩平台来【大发df3822.com】
分享到:QQ空间新浪微博腾讯微博人人网微信